РОБОТОТЕХНИЧЕСКИЙ УЧЕБНЫЙ КОМПЛЕКС НА ОСНОВЕ МАНИПУЛЯТОРА С ТЕХНИЧЕСКИМ ЗРЕНИЕМ OMEGAMAN

OmegaMan – лабораторный учебный комплекс на основе пятизвенного манипулятора, выполненного из алюминия и обшитого литыми пластиковыми защитными кожухами, с техническим зрением для практического изучения робототехники и программирования, позволяющий проводить как групповые практические занятия по разным дисциплинам, так и создавать научные проекты и проводить исследования.

Каждое звено манипулятора имеет двигатель постоянного тока с редуктором, датчик обратной связи на основе магнитного инкрементального энкодера и плату управления. В основании робота устанавливается материнская плата, интегрирующая всю электронику манипулятора и одноплатный компьютер. Соединение между материнской платой и платой приводов осуществляется через CAN. На конце манипулятора имеется быстросъемное крепление для рабочего органа с двумя кнопками для фиксации и разъемом с ключом для передачи питания и команд на платы схватов.

1) Программируемый манипулятор:

• грузоподъемность: до 300 г.;

• количество степеней свободы: 5;

• питание: от сети 220 В;

• бортовое питание приводов: 12В;

• рабочая зона 800х400 мм в виде полукруга;

• длина в разложенном состоянии 600 мм;

• микроконтроллер: Arduino Mega;

• материал корпуса: пластик.

2) Набор рабочих органов (3 шт.):

• Двухпальцевый захват для небольших объектов;

• Захват с креплением для маркера;

• Магнитный рабочий орган для металлических предметов;

• Быстросъёмное крепление рабочего органа.

3) Система технического зрения:

• разрешение камеры 4 MPix;

• блок обработки видеопотока: Raspberry Pi;

• расположение камеры: над рабочей зоной манипулятора;

• язык программирования Python;

• тип камеры: USB-камера;

• возможность подключения дополнительной USB-камеры: да;

• наличие предустановленного ПО и библиотек: да.

4) Лабораторный стенд:

• габариты стола: 700х1400 мм;

• масса учебного комплекса: до 50 кг

• количество ящиков: 2 шт;

• материал столешницы: ДСП;

• материал каркаса: металл.

5) ПО для работы с роботом.

• управление роботом в режиме реального времени;

• загрузка в роботов ПО для автономной работы;

• визуализация работы манипулятора на 3д-моделе;

• подключение джойстика по USB для управления роботом.

В комплект поставки входит ПО по визуализации работы манипулятора на 3Д-модели – цифровом двойнике, которая позволяет обучаться и программировать без физического робота, использую полную кинематическую и динамическую модель манипулятора, учитывающая силы тяжести, трения в звеньях, сухое трение, упругость звеньев и имеет полноценные физические модели моторов, со следующими возможностями:

• управление звеньями манипулятора;

• работа в декартовых координатах;

• работа в траекторном режиме;

• запоминание и повторение точек;

• управление рабочими органами манипулятора;

• программирование в визуальной среде;

• программирование скриптами;

• управление роботом и цифровым двойником.